Numele localității este amintit, în 1319 în forma de Cnezeg și Knezeg, dar la sfârșitul aceluiași secol apare deja și în forma Gernyeszeg. Acest domeniu a fost donat, în anul 1405, de către Sigismund de Luxembourg lui Erdélyi Antal din Șintereag, vice-palatin de mai târziu, pentru meritele sale din luptele de la Nicopole, fiind păstrat în proprietatea acestei familii până la mijlocul secolului al 17-lea. Fortificația din Gornești, împreună cu intendentul sunt amintiți, pentru prima dată, de o sursă scrisă din anul 1477. Această clădire cu patru bastioane de colț, trei turnuri mai mici și cu turn de poartă a avut șanț de apărare cu apă drenată din Mureș.
După ce familia Erdélyi a rămas fără moștenitori și s-a stins în anul 1642 Bánffy Dénes (IV.) din Losoncz pune mâna pe domeniu împreună cu castelul. După ce acesta a fost executat, principele Apafi Mihály a donat proprietatea lui Teleki Mihály. Familia acestuia a păstrat cu grijă Gorneștiul până la mijlocul secolului trecut. Construcția castelului de astăzi a început la inițiativa lui Teleki László (II.), consilier de guberniu. În anul 1772 a comandat demolarea cetății dărăpănate, iar refolosind pereții de fundație și pivnițele cu arcade a început clădirea unui castel baroc. Proiectul castelului a fost executat de Andreas Mayerhofer din Salzburg, cu participarea unor meșteri constructori din Târgu Mureș. Lucrarea s-a desfășurat în mai multe tape, forma definitivă a castelului și a împrejurimilor sale datând din anul 1802. Transformarea grădinii de tip francez în grădină englezească este meritul lui Teleki József (VI.), cel care a terminat construcția.
Accesul în castelul cu un etaj, construit în formă de U, cu acoperiș mansardat, se face trecând peste un pod din piatră peste heleșteul format din fostul șanț de apărare. Elementul definitoriu al aripii principale, de mijloc a clădirii, cu orientare nordică, este pavilionul central având un acoperiș arcuit, în plan frânt, împreună cu micul turn de ceas. Frontispiciile castelului au fost construite cu planuri murale vaste și ferestre înguste și înalte. Aripile laterale au acoperișuri simple, dar pavilioanele din colțuri, amintind de vechile bastioane, au acoperișuri mansardate. Dintre obiectele de mobilier de odinioară ale castelului s-au păstrat câteva sobe din porțelan și din teracotă, precum și șemineul alb din salonul mare.
Gospodăria-model a lui Teleki Mihály (XII.) a pierit în cursul celui de al II-lea război mondial. În septembrie 1944 familia s-a refugiat în Ungaria din fața trupelor sovietice, iar când s-au întors, în primăvara anului următor, nu au mai găsit decât un castel jefuit.
După venirea la putere a comuniștilor membrii familiei Teleki au avut parte de calvarul latifundiarilor ardeleni. Castelul s-a păstrat mulțumită lui Teleki Mihály care l-a oferit, în 1946, Universității de Medicină din Târgu Mureș, astfel în anul 1949 nu a fost naționalizat ca imobil agrar, ci a rămas în administrarea Ministerului Sănătății, servind drept preventoriu TBC timp de mai multe decenii. După schimbarea de regim familia a umblat prin procese mulți ani de zile pentru a-și redobândi proprietatea, obținând o decizie favorabilă în anul 2006. Proprietarul castelului este, în prezent, Teleki (Puy) Kálmán. Clădirea și parcul din jurul ei pot fi vizitate.